Управление двигателем постоянного тока проще всего организовать с помощью ШИМ - регулятора. ШИМ - это широтно-импульсная модуляция, в английском языке это называется  PWM — Pulse Width Modulation. Теорию я подробно объяснять не буду, информации полно в интернете.  Своими словами - если у нас есть двигатель постоянного тока на 12 вольт - то мы можем регулировать обороты двигателя изменяя напряжение питания. Изменяя напряжение питания от нуля до 12 вольт будут изменятся обороты двигателя от нуля до максимальных. В случае с ШИМ-регулятором мы будем изменять скважность импульсов от 0 до 100 %  и это будет эквивалентно изменению напряжения питания двигателя и соответственно будут изменятся обороты двигателя.